平面关节型（SCARA）机器人主要用于装配作业，可以通过程序精确地控制重复安装工作。 SCARA的全称是Selective Compliant Assembly Robot Arm（选择顺应性装配机器手臂）或Selective Compliant Articulated Robot Arm（选择顺应性关节机器人手臂）。然而用于制造业或研究的机械臂往往售价在1万至4万美元。
英国发明家肖恩（网名Clanzer）用了1年多的时间设计MK3——Scara机械臂3D打印机原型，尚未完工。目前，正在解决精度和齿隙游移问题。
MK1原型用的是50:1的行星齿轮箱，MK2原型用了带皮带的机械臂和滑轮来控制打印比例。但始终未能解决齿隙游移问题。于是，他决定在MK3原型中使用谐波齿轮传动。
谐波齿轮传动价格昂贵，常用于商业机器人。但据说肖恩和他的团队已经找到渠道，批量订购的话会以合理价格提供。这样，肖恩设计的这台Scara机械臂3D打印机成本就能得到控制，适合面向创客们和小型企业市场的销售。
下图为MK3原型，采用现成的30:1谐波齿轮传动，结合微步进和0.9度电机，据说能达到0.013毫米的精度。肖恩说： “但我们预购的定制谐波齿轮传动是50:1，还在运输路上。估计可达到0.007毫米的精度。”“对于大部分3D打印任务来说，这个精度绰绰有余。”
下一代MK4 Scara机械臂将采用这些定制的谐波齿轮传动，而且会进行精简“瘦身”。
这台打印机的打印空间足够，有250毫米 x 250毫米的加热床作为打印平台，高度为200毫米。机械臂可伸展至400毫米，可以绕着底座旋转360度。
肖恩解释说：“MK3原型已经能精确、稳定地打印。因此，我们将继续软件和固件的研发，通过复杂计算来确保机器运行顺畅。”
“我们正在探讨两种方案。
“一种是采用诸如Smoothie Board之类的开源控制面板，用现有的3D打印控制软件（如Pronterface and Repetier-Host）。我们有足够的研发时间来对其进行改进，并开放源码。
“或者，用我们目前在用的移动控制面板，把精力集中在软件研发上。
“这两种方案正在探讨中。我们将在未来3个月内完成新型号的研发。”
图中所示的是MK3 Scara机械臂与挤出机、加热床的结构。这些组件可以轻松拆卸和替换，比如换成注射器和抓爪。
这不是肖恩研发的第一台3D打印机。2012年，他借鉴CNC框架打造了CNCDudez RouterStrap 3D 打印机，用于蛋糕制作。
文章来源：3ders （MagicFirm 翻译）
